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ｽﾀｯｸﾁｬﾝ ケース v0

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現在、ケースデータはFusion360で作成しています。

ケースは新しい仕様（v1.0）に移行中です

より互換性を高めた新しいケースに移行中です。

• ケース v0（このドキュメント）
  • 基板: v0.2.1
  • 対応するサーボモータ: RX30X, SCS0009, SG90
• ケース v1.0
  • 基板: v1.0
  • 対応するサーボモータ: XL330（随時追加予定）

最新仕様のケースはｽﾀｯｸﾁｬﾝ ケース v1.0のドキュメントを参照してください

編集

各ディレクトリのSTEPファイルをCADでインポートすると編集できます。

3Dプリント

各ディレクトリのSTLファイルを使って印刷ができます。 印刷の向きは次図のようにすると、仕上がりがきれいです。

組み立て

パーツ

• 3Dプリントしたケース
  • 外殻(Shell)
  • 足(Feet)
  • ブラケット(Bracket)
  • バッテリーケース(Battery backpack)
• M5Stack Core (Basic/Gray/Go/Fireのいずれか), またはCore2
• Stack-chan 基板
• サーボモータ2つ
  • 現在次のモータで動作確認しています
    • シリアルサーボ RS30Xシリーズ(TTL通信)
    • シリアルサーボ SCS0009(TTL通信) serial servo
    • PWMサーボ SG-90
• PH 2ピンのケーブル付きの3.7Vバッテリー
  • 以下で動作確認しています
    • 400mAhのリチウムポリマーバッテリー
    • 640mAhのリチウムポリマーバッテリー)
• ねじ
  • M2 4mm * 4本
  • M2 8mm * 2本
  • （オプション）M3 15mm * 2本

シリアルサーボの設定

シリアルサーボは通信線を共有しており、IDを指定して角度変更や取得、トルクのオンオフなどを切り替える仕組みです。 そのためあらかじめ異なるIDを割り当てておく必要があります。

• ID1: 足側（左右回転、パン軸）
• ID2: 顔側（上下回転、チルト軸）

シリアルサーボのドライバにはIDを書き換えるコマンドflashIdがあります。 このコマンドを使うとｽﾀｯｸﾁｬﾝ基板のみでサーボのIDを設定できます。

サーボの角度について

サーボの取り付け角度は次のようにします。

• 可動範囲の中央が基準角度（ｽﾀｯｸﾁｬﾝが正面を向くときの角度）になります。
• 基準角度に十字のサーボホーンの凸が合うように取り付けてください。
• サーボの取り付け向きが間違っている場合、ｽﾀｯｸﾁｬﾝの筐体と干渉して正しく動作しません。
  • サーボをケースに固定する前に、一度ファームウェアを書き込んでの動作確認をおすすめします。
• サーボの種類ごとに可動範囲と基準角度が異なります（次表参照）

サーボ	可動範囲	基準角度
SG-90	0~180度	90度
RS30X	-150~150度	0度
SCS0009	0~200度	100度

（参考）SCS0009をGUIでセットアップする

次の設定をFeetech公式のGUIツールを使って行います。

• サーボのIDを変更する
• サーボの角度を基準角度に変更する

SCS0009本体に加えて次のものが必要です。

• URT1

• 6-9Vの電源

• GUIのデバッグツールをgitee（中国版GitHub）のFeetechのリポジトリからダウンロードします。
• URT1を接続します
  • 「DC6V-9V」…電源
  • 「USB」…microUSBケーブルを介してPCに接続
  • 「G V1 S」…SCS0009を接続（同じIDのサーボを複数接続すると正しく動作しません）
• FD.exeを開きます
• URT1を接続したCOMポートを選択し、その他の値はデフォルトから変更せず「Connect」を選択します
• 「Scan」を選択します
• 左下に接続されたサーボが表示されるので選択します

• 「Goal」の値を511にして「Set」を選択します
  • サーボが基準角度まで回転します
• IDを変更する場合「Programming」タブを開きます。
• 「ID」の行を選択し、値を変更して「Save」を選択します。
  • IDが書き換わります。

注意：ここで「Recovery」を選択するとサーボが正しく動作しなくなりますのでご注意ください

組み立て方

(RS304MDを使った場合です。SG-90, SCS0009も似ています)

ブラケット

• サーボをブラケットに差し込みます。
  • シリアルサーボの場合、足側（左右回転）がID: 1のサーボ、顔側（上下回転）がID: 2のサーボになります。
• バッテリーをバッテリーケースに差し込みます。
• 爪を引っ掛けるようにしてバッテリーケースをブラケットに差し込みます。

外殻と足

• ねじで足と外殻を固定します(それぞれM2-8mm * 1本)

M5Stackと基板

• サーボとバッテリーのケーブルを基板に接続します。コネクタの向きが正しいか確認してください。
  • シリアルサーボの場合、ID1のサーボが足側（パン軸）、ID2のサーボが顔側（チルト軸）になります。

SCS0009の場合、信号線（白いケーブル）が右側のピンに接続されます。

• 基板をねじで固定します(M2-4mm * 4本)。
• M5Stackをロボットにスタックします。
• M5Stackを固定する場合、下側の2つの穴を使ってねじで固定します(M3-15mm * 2本)

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